逐差法求平均值：按照线性关系即一次方关系增加或减少的量，等间隔地测量了若干个数据。假设有6个数字，xxxxxx6，将这些数据分成前、后两组，每组中对应的数据相减，再求平均数：（x4+x5+x6）-（x1+x2+x3）/3。其结果为5个间隔的平均增加量。
运用公式△X=at^2；X3-X1=X4-X2=Xm-Xm-2 当时间间隔T相等时，假设测得 X1，X2，X3，X4 四段距离，那么加速度：a=【（X4-X2）+（X3-X1）】/2×2T2。
什么叫逐差法 逐差法是为提高实验数据的利用率，减小了随机误差的影响，另外也可减小了实验中仪器误差分量，因此是一种常用的数据处理方法。逐差法是针对自变量等量变化，因变量也做等量变化时，所测得有序数据等间隔相减后取其逐差平均值得到的结果。
如果测量的数值是声速，用平均值就可以了；如果是别的数据，则要根据公式计算吧。例如计算加速度，测量的是ssssss6，由公式：s4-s1=3aT^2；s5-s2=3aT^2； s6-s3=3aT^2；求出每一项的加速度，再求平均值得 a=[（s4+s5+s6）-（s1+s2+s3）]/9T^2。
1、加速度通常是指机械运动的速度增加率。由于机械运动相对于计算机而言都是低速变量，所以你只要滤掉高频分量即可。做一个100K以下的低通滤波应该就可以了。另外，现在有很多智能传感器，直接送出数字信号（比如串口信号），那就不需要滤波了。
2、滤波是将信号中特定波段频率滤除的操作，是抑制和防止干扰的一项重要措施。是根据观察某一随机过程的结果，对另一与之有关的随机过程进行估计的概率理论与方法。滤波是信号处理中的一个重要概念，滤波分经典滤波和现代滤波两种。
3、dv矢量／dt：表示加速度矢量；dv／dt：速率随间变化率（即标量）；dr／dt：位置矢量模（及r）随间变化率；dr矢量／dt：速度矢量；dv矢量／dt绝值：加速度。表示对它后面的量求微分。dt——就是对时间的微分；严格的定义是v（矢量）＝dr／dt（式中的r应该是矢量）。
打开飞机遥控器，连上App，把飞机放置在水平的台面上。进入DJI GO App，打开【飞控参数设置】--【传感器】--【IMU校准】校准过程中不能移动飞机，校准时长大约5-10分钟。
当我们的无人机用的时间比较长或者受到碰撞时，可能会出现IMU校准提示，这个时候需要进入设置菜单，点击校准传感器进行校准，但也可能会出现校准失败的情况，如果多次尝试都校准失败，就需要返厂维修了。
原因是：电池电芯电压过低、过充电、电池短路、电池功率过大等。具体的解决方法有：将电池外壳拆开，检查内部元件是否有损坏，如果有损坏，可根据电路检查和更换损坏的元件。更换电池。测量电池电芯电压，如果电压过低，可以尝试充电。调整充电档位，避免电池功率过大，确保安全充电。
当您在第一面校准的时候，千万不要晃动飞机，且保持水平。否则容易导致温度校准失败。如果校准失败则重新上电，如果依旧提示需要进行IMU校准，则需要重新进行校准；如果不再提示需要IMU校准，不重新校准IMU也可以飞行。
1、逐差法提高了实验数据的利用率，减小了随机误差的影响，另外也可减小中仪器误差分量，因此是一种常用的数据处理方法。
2、第一步，用天平测小车的质量。第二步，测量钩码的重力（作为对小车的拉力）。第三步，在轨道上放置小车并安装传感器，连接线路，将细线连接小车，跨过滑轮系住小钩码，释放小车测定加速度。第四步，将上述测得的数据记录在表格中。第五步，保持小车质量不变，改变钩码的大小重复实验。
3、逐差法是一种常用的数据处理方法。使用逐差法的原因：逐差法是针对自变量等量变化，因变量也做等量变化时，所测得有序数据等间隔相减后取其逐差平均值得到的结果。其优点是充分利用了测量数据，具有对数据取平均的效果，可及时发现差错或数据的分布规律，及时纠正或及时总结数据规律。
4、DIS实验法 采用DIS手段做实验具有快捷、方便、精确、细微的优点。 例如测量小车下滑的加速度，位移传感器（发射器）随小车一起沿倾斜轨道运动，位移传感器（接收器）固定在轨道一端，如下图所示。
5、利用单摆测量重力加速度实验中，通过改变摆长，多测量，最后利用斜率求解加速度，是实验过程中的一种数据处理方法。由于T=（4π/g）L，T与L成正比。作出T-L图，其斜率k就等于4π/g。由此进一步求出重力加速度g＝4π/k。